Per prima cosa preparare lo zabaione: montare con una frusta i tuorli con lo zucchero sino ad ottenere un composto spumoso e chiaro, aggiungere il Marsala e continuando a mescolare cuocere a fiamma dolcissima il tempo necessario a che diventi di colore più scuro e che si rapprenda bene.
Lasciare da parte.
Montare la panna con poco zucchero a velo e la vaniglia: mettere in frigorifero.
Sbriciolare gli amaretti tranne 4 che serviranno per la decorazione.
Tritare grossolanamente il cioccolato.
Pelare le pesche e tagliarle a pezzettoni.
Montare il dolce: fare uno strato di panna in ogni coppetta, aggiungere un abbondante mix di cioccolato e amaretti, qualche pezzo di pesca e versare lo zabaione.